完整发行版 · 2026年10月30日
0.2.2
人物与人群
在工作台里调出真人角色组成的人群，用按钮或一句话让他们行走、绕圈、停下。同时新增 USD 与 SimReady 一等资产，以及 Linux 上的显式 NVIDIA 渲染。
当前默认版本为 0.2.2 · Linux x64。这是从已标记源码重新构建的完整发行包。0.2.1、0.2.0-alpha.1 与 0.1.0RC 的说明、标签和下载资产继续保留。
人物与人群
- 随包提供 12 个 Microsoft Rocketbox 成人角色（MIT 许可）。在「创建或导入人体」中默认创建 20 人、四种外观混合，每人有自己的步幅、行走动作与脚底校准；也可只选一个角色或使用已导入的模板。
- 可导入有明确许可的自包含 rigged GLB 角色与原地动作，显式填写骨映射、原始向上轴、单位与前向校准。
- 人物可沿路线行走、跑步或站立，支持闭合循环、终点停留与限速转向；遇到原生障碍会保守停步，可相互让行，开启自动绕障后在固定高度平面上规划绕行。另提供可受力的自由动力学人偶。
- 右侧工具栏新增「人群」：在一个面板里创建人物、查看物理世界是否已同步、按组或全部开始与停止，并按人应用“来回走 / 绕圈（方块）/ 原地站立”预设。
- 也可以直接对智能体说：“创建 20 个四种外观混合的行人，让他们来回走一分钟”“让其中一组绕 1.5 米的小方块走”“让所有人停下来”。按钮与智能体调用的是同一套操作。
- 人体动作计算可使用 NVIDIA GPU：先运行
./lyapunov install-provider mujoco --human-cuda，再以LYAPUNOV_HUMAN_COMPUTE_DEVICE=cuda:0 ./lyapunov desktop启动；默认安装仍使用 CPU。
USD 与 SimReady 资产
- USD、USDA、USDC、USDZ 可作为主资产入库，完整保留原始 layer、引用、payload、纹理、材质、关节与物理属性；支持多实例、变体、便携保存、搬迁后重开。
- 智能体先查本地资产，再查已登记的 SimReady 厂商库，核对固定版本、许可与文件清单后导入完整原生包；Hugging Face 访问只走配置的镜像。
- 视图支持 UsdPreviewSurface 纹理、法线贴图与 UV 变换，可从已安装的 NVIDIA SDK 登记标准 MDL 材质库。
渲染与性能
./lyapunov desktop --nvidia-rendering在当前进程选择 NVIDIA PRIME offload 与 ANGLE Vulkan，并核对实际使用的渲染器。- 人群帧输出更快；选择 CUDA 时，全部行走人物每个物理步共用一次 GPU 计算；大量角色入库时资源日志不再随每次导入膨胀。
安装与升级
curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh | sh默认安装器读取当前版本清单并准备托管 MuJoCo；存在默认策略供给时准备独立策略运行时。升级保留账户、引擎偏好及工作区。安装完成后从应用菜单启动 Lyapunov。
下载与核验
归档大小、源码提交与 SHA256 以本版清单及 SHA256SUMS 为准。旧版本的验收结论属于对应历史版本。