动作有可测的完成条件
sim_task_check 按真实世界读数检查区域、距离、接触、关节范围、静止、可达与穿透等条件，支持组合。缺少观测时明确返回不可用；失败给出具名原因及期望、实测值。
新增试用版 · 2026年10月23日
0.2.0 Alpha 1
让智能体的任务闭环可检查、可复用
动作执行后，读取真实世界判断任务是否完成；失败时带回原因和已验证的修复方法。Agent Graph 将任务组织、证据记录、独立复验与技能准入接入 Lyapunov 原有工作台。
0.2.0 Alpha 1 是当前默认的 Linux x64 下载与安装通道，性质仍是预发布版，不是 stable。0.1.0RC 的更新说明、固定版本目录、标签和已有下载继续保留；需要旧版时必须用 --version 明确指定。
本轮更新
单步动作也能形成闭环
robot_move、joint_move、vehicle_drive、robot_gripper、robot_walk 与 sim_execute_batch 可附带 predicates。执行后按真实帧写回 taskAchieved、失败原因和完整检查结果。
失败时自动召回技能
任务条件未通过时，按失败原因在已准入技能库中匹配，结果通过 matchedSkills 带回适用的修复策略。提案需由独立复验通过，才能被提升为可召回的技能。
任务组织与下一步指引
campaign_* 管理开发与留出任务、探索、调试、复验和结束状态。recommendedNextTaskId 优先指向条件较简单的待办开发任务，开发任务收敛后再进入留出评估。
两道代码级隔离
工作者不能访问留出任务关联的场景，包含场景编辑、模型挂载和装配等修改；复验者不能读取提案方的 campaign 运行产物。拒绝也写入调用证据，防止把自审当作独立复现。
工作台呈现真实进度
新增 Campaigns 工具栏入口、任务状态矩阵和预算读数。命令与模型工具调用经过同一执行链；面板从会话记录重放。每轮保留 calls.jsonl 与 run.json，记录调用、参数摘要与世界、版本和步数身份。
验收与使用范围
- 打包源码
6d07f53与文档提交e2c3304的两条 GitHub CI 已完成并通过。 - 该候选已有根发布门 19/19、默认离线测试文件 408/408 和打包桌面实际验收 20/20 的记录。桌面验收覆盖真实命令入口、两类隔离拒绝、MuJoCo 任务判断、技能召回和 Campaigns 实时状态。
- 本次发布再次独立校验了归档 SHA-256、字节数和 603份生产源码，均与原打包提交匹配。
- 2026年10月23日追加复核：公开源码 CI与公开 Alpha 标签 CI均已通过；独立读回的离线报告为 408 项执行、408 项通过、0 项失败，另有 62 项明确排除，未计入通过。
- 开发主分支云 CI 已完成并通过。官网迁移到个人账户后，云 CI 也已通过：涵盖语言键检查、行为与 Viewer 测试、场景排序测试、主站与 Lyapunov/Pontryagin 三个构建、品牌检查及 ESLint。
- 上述 19/19 发布门与 20/20 桌面验收来自原候选包的验收记录。本轮追加复核覆盖发布源码、云 CI、包完整性与线上交付，未另行重跑整套打包桌面验收；原包、标签与 0.1.0RC 历史版本目录保持，但默认通道切到本版。
- 预算分别约束工具调用数、仿真步数和运行时间；越界调用完成后拒绝后续分发。预算用于任务管理，不代替安全沙箱。
- 工作者运行归属于创建它的会话；本 Alpha 的跨会话工作者分配仍有限制。技能准入、策略应用或任务状态通过，不等于所有机器人行为已验证。
- 协议参考 NVIDIA ASPIRE 的协调者、工作者、复验者分工，在 Lyapunov 现有类型、世界代次与回执契约上实现；不打包 ASPIRE 代码，不修改 Agent Loop 内核。
默认安装 Alpha 1
现有安装器从 releases/latest/ 读取当前默认清单；本次切换后，不指定版本即安装 0.2.0-alpha.1。安装完成后再启动应用；默认 MuJoCo 仍由包内 provider 准备，Isaac 仍需有效的本地 SDK 与 GPU。
curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh | sh需要钉住本批次时使用固定版本：
curl -fsSL https://vorynel.com/lyapunov/install.sh -o lyapunov-install.sh
sh lyapunov-install.sh --version rcui-v11-20261022T151637Z-agraph5发布标识与下载校验
- 版本
- 0.2.0-alpha.1 · Linux x64 · 试用版
- 发布批次
rcui-v11-20261022T151637Z-agraph5- 原打包源码
6d07f53e23030cbda4e1ab38a8b305e285349359- 归档大小
- 745,352,161 字节（约710.8 MiB）
- SHA-256
bb4d5981b09fc985ae2cb1ca9ea65bd13fd65cb7c8975123593803c98419049d